July 6 - 8, 2002 - Coronado Springs Resort
Walt Disney World, Florida
Hosted in combination with AUVSI National Symposium
Held at Coronado Springs Resort on July 9 - 12, 2002

Association for Unmanned Vehicle Systems International (AUVSI)

2001 Co-sponsors:
Oakland University
Society of Automotive Engineers (SAE)
AUVSI Great Lakes Chapter
Motorola
United Defense LP
US Department of Transportation
Fanuc Robotics
General Dynamics - Land Systems Division

U.S. Army Tank-Automotive Armament Command (TACOM), Detroit Arsenal, Michigan
Oakland University, Rochester, Michigan
Society of Automotive Engineers

Organizing Team: Jerry Lane, Ka C. Cheok, Bill Agnew, Renee Lane, Geoffrey Clark, Steve Roberts.

1. 自律走行競技賞金 : 賞金総額 $9,500　(第１位 $4,000、第２位 $2,000、第３位 $1,000、第４位から第６位までそれぞれ　$500)
   下の賞金内訳の表を参照。
2. ビークルデザイン競技賞金 : 賞金総額 $3,500 (第１位 $2,000、第２位 $1,000、第３位 $500 ) 各チームは、それらの競争にエントリーするビークルに関する技術的な論文を提出し、発表する必要がある。
3. ナビゲーション競技賞金 : 賞金総額 $4,500。(第１位 $2,500、第２位 $1,500、第３位 $500)　ビークルは競技場の４つの地点を通過し、障害物を避けて戻ってこなければなりません。
4. AUVSIとSAEの出版物によるすべての参加チームの国際表彰。
5. AUVSI' 02 シンポジウム及びウォルト・ディズニー主催展示会による特別表彰。
6. 入賞車両の展示ホールへ招待、そして入賞車両のデザイン設計および構築をAUVSI又は、SAEなどへ論文を発表する機会を得る。
7. 競技会のビデオテープは、スポンサーや一般に入手可能。

総額 $16,500 !!!!
賞金に関して質問がある場合、Reneeに連絡をしてください。

1.完全に自律して動く無人走行車は、毎時8kmの速度制限内で周回上の障害物を避けながら規定時間、屋外の障害物コースを回らなくてはならない。
2.審判は、最短時間に基づいてコースを完走した自律走行車に順位をつける。完走しなかった自律走行車には、審判は走行距離が最も長い距離を走った自律走行車に順位をつける。走行時間と距離は障害物に衝突、穴にはまる、境界線を踏む事に対する減点を考慮の上審判によって合計得点とされる。

1.車両は無人あり、自律的でなくてはならない。自律走行車は、コースの状態や障害物を認識した上で走行しなければならない。競技中車両を人為的に遠隔操作をすることはできない。すべてのコンピュータ電源、センサ、制御装置は車両上になくてはならない。

1. 速度:安全を確保する為、車両最高速度を毎時8kmとする。すべての車両をこの制限速度を越えないように管理しなくてはならない。出場登録後の最高速度を制御するソフトウェアとハードウェアの変更を認めない。
2. E-Stop:各車両にマニュアルと無線の遠隔緊急停止能力を備え付けなくてはならない。無線E-Stopは少なくとも150cm以内で作動しなくてはならない。マニュアルE-Stopは車両が移動中でも、認識し易く、安全に作動しなければならない。E−Stopを作動させることによって、車両を速やかにかつ完全に止めなくてはならない（15%の以内の傾斜で、停止距離は6フィートを越えないものとする）。車両が危険と判断した場合は競技を中止する。

この競技は小さいある程度高低のある道を走行する屋外車両（様々な地形を走れる車両、ゴルフカート、除草車など）の為に企画された。車両のシャーシは初めから作る、もしくは市販されたものを購入したものが許可される。参加車両は以下のスペックに従わなければならない。
・ E-Stopの設置場所:車両後部が地面より少なくとも60cm以上とし、120cmを越えない様にする。E-Stopボタンは押すと停止し、ボタンは赤色、直径最小2.5cmとする。
・ 全長：最小長90ｃｍ、最大長270ｃｍ
・ 車幅：150ｃｍ以内
・ 車高：180ｃｍ以内（緊急停止アンテナを含まない）
・ 推進規定：車両はタイヤ、キャタピラなどを接地して直接機械的に推進しなくてはならない。空進またはホバークラフト車両は失格となる。車両の推進力は可燃性燃料（ガソリン、ディーゼル、プロパンなど）または、電力によってのみ供給されなくてはならない。可燃性燃料車はテントや建物の中を走行させてはならない。
・ ペイロード：各車両は20ポンドのペイロードを運ぶことが要求される。ペイロードの形やサイズは約18×8×8のコンクリートブロックとする。

１．コースは、縦が約60〜80ヤード、横が40〜60ヤードのエリア一帯に、草、舗道、シミュレートされた舗道あるいは他の物を組み合わせたものが並べられるでしょう。コース境界は地面に描かれる広さおよそ3インチの連続的な白くかつ、または黄色のレーン・マーカーあるいは打ち砕かれたレーン・マーカー(ライン)によって指定されるでしょう。軌跡幅は回転半径8フィートで約10フィートの幅である。
２．自然にあるいは、人工的に作られた傾斜の傾斜度は、15%以下であり、砂によるでこぼこ（砂の深さは2〜3インチ）、そして、コースに沿って無作為に障害が置かれると思われる。ビークルが進むにつれて、このコースは自律走行するのがより困難になるでしょう。砂場は、10ftのための軌跡の全幅をカバーする軽いベージュ・キャンバス防水布でシミュレートされます。
３．コース上の障害は、標準サイズのオレンジ、および車道とハイウェー上で使用される白い構築ドラムと同様に5ガロンの白いのパイルから成るでしょう。障害の配置は、実行に先立ち、左、右および中心配置から無作為化されるであろう。
４．シミュレートされたポットは、コース上のどんな位置にも穴をあけます、two foot diameter白い円(コース幅は最小の通行幅を保証するためにこれで調節される)。
５．ラインと障害の間に最低7フィートの間隔 (最小の通行幅)がある、つまり、障害がコースの真中にある場合、障害の端のどちらか一方がドライビングスペースの7フィートになる。あるいは、障害がレーンの片側に近いなら、障害の反対側は、ビークルのためのドライビングスペースを少なくとも7フィート持っている。
６．場合によっては、下の図のような通過可能なバリケードがある。もしビークルが間違った行為（方向転換）をしたら、少し連なったパイル、又はバケツは、わなであるかもしれないという障害物をシュミレーションすることになる。

１．チームは大学生と大学院学生で構成され、少なくとも1人の教員アドバイザーによって監督されなければなりません。学科を問わないチームでも可能です。(例えば、電気電子工学科、機械工学科、コンピュータ科学科などの混合チーム)。学生がそれぞれのチームにいなければならないしません。各チームを構成する学生だけが賞金を貰う資格がある。機能スーパーバイザは、全チームメンバーが申込用紙上の学生であることを証明するでしょう。ビジネス/巧みに計画実行しない学生はマーケティング、後援および他のプログラム管理機能を促進するチームに加わるようにすすめられます。
２．チーム・スポンサーは歓迎です。スポンサーの参加はハードウェア寄贈か、あるいは支援として資金を提供することに制限されるでしょう。スポンサー・ロゴはビークルにあってもよいし、チーム・メンテナンス・エリアの内部で表示してもかまいません。チームは、IGVCへのスポンサー出席を激励するべきです。
３．学校は一チーム以上の参加が可能です。各エントリーは異なるシャシーおよびナビゲーション・システムでなければならず、別々の申し込み用紙で申し込みしなければならない、また期限に全部まとめて提出してもかまわない。各申込用紙は、オークランド大学宛の200.00ドルの小切手による。この料金は5人までのAUVSI学生会員を含んでいます。
４．参加する意思は2002年3月15日までに、
Renee Lane
C/O Dr. Ka C. Cheok
102G SEB
SECS-ESE Dept.
Oakland University
Rochester, MI 48309-4478

に申込用紙を送ること。
５．質問がある場合は、電話：(810) 574-6887 、ファックス：(248)370-4633まで連絡をとってください。

１．全ての車両が、車両仕様書(サイズ、重量、推進力)との一致を保証するために検査される。安全チェックは、車両マニュアルおよび無線のE-STOPの機能をテストし、かつ車両の最高速度が5mph未満であることを確認するために行われる。資格を得るためのテストとして、追従する能力、そしてコースレーンマーカー内での作動する能力、障害物を避ける能力チェックが行われる。審査員および役員は、これらの必要条件を満たさないビークルを失格にする。チームは資格および安全テストのためにビークルを調整し、再提出できる。最高速度コントロール・ソフトウェアを変更することはできず、また、ハードウェアの変更は資格テストの後に許可はされない。
２．すべてのエントリーは競技に先立った資格を得るための証明を渡すためにもとめられます。審査員や役員は、すべての規則への従順を決定する。どんな矛盾が生じた場合でも、審査員の決定が最終決定になります。

１． 競技は大雨ではなく小雨又は霧雨の場合には行う。
２． 各々のチームはすべての3回戦走る機会がある。
３． 審査員や協会員は各々のチームに準備に割り当てられたon-decd time(vehicleを台に乗せる時間)と競技時間を指定する。
　　競技中やon-decd のチームのメンバーだけは、競技の間の進行を許される。
４． 指定されたon-decd timeで、競技中のチームは競技のためのvehicleを用意することを求められる。
５． 指定された審判が指定された競技時間でスタートの合図を出したとき、atemptが有効と宣言される。下記のうちの1つが生じるまで、競技は継続する。
a. vehicleの進行が終了した時
b. 10分が経過したとき
c. vehicleが審判の合図によるE-STOPされたとき
d. そのチームがvehicleをE-STOPしたとき
e. そのvehicleが審判のスタートの合図から5分たってもスタートしなかったとき
６．
７． それぞれの試合の時間は厳しく観察されるだろう。
８． 接触タイプのセンサの使用は認めない。
９． コース上の穴のようなものは白い円でふさがれた直径２ftで芝生にマークされている。
１０．ビデオや聴衆の目的のために,競争する車両は、障害や穴ぼこを感知し、指示するために明滅するライト、又はストロボを据え付けるべきである。
１１．それぞれの車両は内側のコースの境界線を越えないように、そして回りのコースの障害を回避することによって、そのコースを走行しなければならない。次の交通違反(Traffic Violations)として、適切にTicketは発行されるだろう。そして、全体の距離や、Time Scoreから差し引かれるだろう。Ticketは以下のとおり。

交通違反
１．コースアウト：車両の駆動はタイヤ、キャタピラ、ポッドと定義されている。
全体の距離はスタートラインから最後に残っている外側のコースのラインを交差する足場の最も遠い地点までを測る。

２．激突
全体の距離はスタートラインから障害との激突地点まで測る。

３．不注意な運転
コースのラインを超す。つまり車輪の1つでもライン上にかかったとき。

５＆６．E-STOP
全体の距離はスタートラインから乗り物の前また、止まった場合、最後に最も遠い車輪か乗り物側、外側の境界の交差したところまでをはかる。

２＆４．障害物の移動
その最初の位置から他の場所に障害物を移動すると定義される。障害を動かすのではなく、障害を傾ける、振動させることは障害置換と考えられません。

７．Simulated されたポット穴
穴にはまったり、横切ることは、各POT HOLE HIT、POT HOLE CROSSEDの5ポイントTICKETの発行という結果になるだろう。そして名目上の受賞者名簿ONLYの上の賞金に必要な資格。

８．交通妨害
1分以上コース上で止まっているvehicleは、止められ、測定されるだろう。

１． 審判や協会員の者はすべてのルールに従うことを決定する
２． 指定された競技の審査員は、公式タイム．各々の参戦TICKETの差し引きを決定する。
３． 競技終了時、それらのvehicleがゴールをきったら、ゴールまでにかかった時間とマイナスの減点の合計で得点する。（1秒ごと得点）
４． 残りが最短距離のチームが勝者である。
５． Vehicleが1つもコースを終えない場合、得点はvehicleが進んだ距離、マイナスの減点との合計を基本とする。調節された最長距離のチームが勝者である。（1フィードごと得点）

１． 審判は予測できる危険を起こしそうな者、又は競技中に要求される安全性を犯すようなすべてのvehicleを失格とする。
２． 他の競技者の車両及び（または）配線を故意に邪魔、干渉することは出場者のエントリー妨害で失格とする。
３． コースにダメージを与えたり、障害物を故意に動かしたり、又障害物を引き越すことは失格になることがある。
４． 相手の車両をわざと破損するか破壊する行動は、競技の精神に反し、出場者のエントリー妨害で失格とする

デザインコンペティションへの参加はIGVCの規定の一つである。全てのチームにパフォーマンス競技とナビゲーション競技の両方で車両のデザインと装備を競い合うことが要求される。また、デザインの成績は適宜評価される。しかし、競技コースを通り抜けるための車両の性能は、車両の最終的な評価基準となる。競技役員（審査員）はエンジニアチームが車両を製造することを伴うデザイン工程も評価基準とする。デザインは、テストコース上での車両の性能とは別に、専門家の審査員により評価される。評価は、レポート、プレゼンテーション、そして車両の審査に基づいて行われる。

レポートは、グラフィック（表、図）を含むレターサイズ15枚を超えてはいけない。また、ダブルスペースの行間隔で記述されていなければいけない。そのレポートの４枚のコピーを２００２年６月２１日までに届くように送り、デザイン審査の主催者に提出しなくてはいけない。

William G. Agnew
3450 31 Mile通り
ワシントン、ミシガン　48095

締め切り後に届いたレポートは、１日遅れるごとにスコアから１０ポイント減点される。チームは、大会に出す車両を締め切り間近で急いで用意することを避けるために数週間前に提出するようにする。また、デザインレポートを提出した後で車両を変更してもペナルティ（減点）にはならない。参加者は、大会のwebサイトにレポートを掲載するためにレポートと一緒にレポートを保存したもの（フロッピー等）を提出する必要がある。レポートを保存したもの（ファイル）を最終採点の前に、ftpサイトに送らなければいけない。ファイルを送るのを忘れると、２０ポイントの減点となる。詳しくはSteve、メール：robertss2@tacom.army.mil　電話：（８１０）５７４−６８８７まで。

レポートは、車両のデザインの特徴やその大まかな構成（要素）を示さなければいけない。その説明は、制御理論、コンピューターサイエンスや他の専門分野の専門家よりも、一般的な知識を持った大学生（大学4年生や大学院生）のマネージメントチームを対象としたようなものでなければならない。特に重要視される点は、独特で革新的なデザインである点である。また、以下のデザインも含まれていなければいけない。

・　電子工学
・　アクチュエーター
・　ソフトウェア
・　センサー
・　コンピューター
・　システム統合の方法

車線追従システム、障害物発見/回避システム、またウェイポイントナビゲーションの設計は明確に説明しなければならない。

既製品から得た構成要素は明確にしなければならないが、内部構成は詳しく説明する必要はない。デザインを工程する過程段階をComputer-Aided Design（CAD）の使用に加えて説明しなければならない。デザイン工程で安全性、信頼性、耐久性がどのように考慮されているかを明確に説明しなければならない。また、デザイン工程での問題点やその問題点をどのように克服したかも同じように説明しなければならない。

車両の予測された上演に通じる分析ははっきりと記録されるべきである。

・ 速度
・ 斜面を登る能力
・ 反応時間
・ バッテリーの持続
・ 障害が発見されるまでの距離
・ 車両は行き止まり、罠、および路面のくぼみをどのように扱うか
・ 指し示す進路に到着する正確性

それ自身の費用は審査の要素ではないけれども（これらは研究車両とみなされる）、レポートにはもしも製品がまねられたときのために（生徒の仕事にはならないが）費用の見積りも含むべきだ。パーツによる損害の故障には役立つ。

計画したすべてのメンバーの評価とともに学校の部とクラスを持つデザインチーム全員のチームの組織と名前は含まれるべきである。

以前の年にIGVCに出場していて、デザインに大きな変化が見られない車両は、デザインやパフォーマンスイベントのどちらかで不適である。デザインが以前の年からかなり変えられた車両(ハードウェアかソフトウェア)は、適していて、デザイン変化の一番中心のレポートを必要とするだろう(15ページ以下で)。そして、前年のレポートのコピーに付け加えられるだろう。

審査は以下に書かれたレポートを得点とする：

技術的な話は上に記述され、書かれた報告書にハイライトを関連づけるべきであり、そして書かれた報告書以来、設計最新版も含んでいるべきです。テキストのオーディオまたはビデオテープのプレゼンテーションは許可されません。しかし、図式の補助はビデオテープ、スライド投射、コンピューター投射、頭上の透明あるいは画架図表によって示してもよい。チームの1人以上の学生メンバーおよび聴衆の他の興味を持っていたメンバーは審査員へそのプレゼンテーションをなさなければならず、最高10分続くべきです。5ポイントのペナルティーは毎分間あるいは１１分以上のその一部に課されるでしょう。プレゼンテーションの後に、審査員は5分以内の間質問をしてもよい。書かれた報告書でのように、聴衆は、プロジェクトが資金調達には依存する一般によく知っているエンジニアの上級の管理グループと見なされるべきです。また、チームはそれらの雇用には依存します。スコアリングは以下のとおりでしょう:

下に示す地図はナビゲーションチャレンジの基本コースを示す。この地図はチームが開発の間に使う練習用の地図である。この地図の座標は原点からメートル単位で表されている。地図は実際に競技に使われ、7月6日に開催地に到着した競技者にそれぞれ異なった目標が示された地図が与えられる。それはx-y座標にメートル単位で緯線と経線が引かれている。競技コースは約縦80メートル、横100メートル（2エーカー）のアスファルトの駐車場である。そして、総走行距離は車輌が選んだルートによって約２２０メートルになる。正確な目標は審査に使うために車道に示されているが、その場所を示す物は立ってないだろう。

１． チームは2001年2月28日までに申し込み用紙にサインして下さい。その申し込み用紙は、チームのスポンサーと契約する権限のある人によって記入される必要があり、保障契約が含まれている。
２． さらに、チームのスポンサーは申し込み用紙を提出するときに、保険証明書と一緒にAUVSを支給する必要がある。その証明書は商業的な責任があり、保障範囲は100万ドルに達する。
注意：IGVC委員会とその役員は上記の公式競技のルールや計画をできるだけ変更しない予定である。しかしながら、競技の公正を保つために必要であると考えられるならば、競技を変更、または修正する権利がある。もし変更があれば、競技会の前までにできるだけ早く発表します。

IGVC Organizing Committee
Jerry Lane Chair
Prof. KaC Cheok Co-Chair
Bill Agnew Co-Chair
Renee Lane Admin
Greg Bock Judge & Sponsor
Stephen W Roberts Jr Website/Media
Geoff Clark Chair Assistant
Len Brown Equipment Manager
Jim Fortune Equipment Setup
Wayne Beutler Course Setup
Peggy Lin Setup/Security
Bob LaPolice Course Setup / Video
Beth Hesley Video
Candy McLellan Food & Bev.

Officials
Autonomous Challenge

Jerry Lane Head Judge
LTC Rich Levan Front Judge / Time
Dr. Richard McClelland Judge
Bill Smuda Judge
Navigation Challenge

Bruce Brendle Head Judge
KaC Cheok Judge
Geoff Clark Judge
Follow The Leader

Bill Agnew Head Judge
Fred Miesterfeld Judge
Steve Gadzinski Judge
Dan Agnew Driver
Design Competition

Steve Gadzinski Head Judge
Fred Miesterfeld Judge
Wayne Wheelock Judge
Jim Overholt Co-MC
Art Adlan Co-MC

この翻訳は、2001年3年生の小林研究室の輪講の一環で行われました。（番号順）
雨宮　美和子,飯倉　裕樹,稲川　将也,今村　光宏,内田　雄,榎本　直哉,北原　珠緒,関根　和孝,西田　江美,平岡　史博,平岡　雅志,森田　修平,山本　高聡