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Mori
9軸IMUセンサのICM-20948(Sparkfun製)を使ったROS1 noetic用のrosserialドライバーです。
当初、Arduino Unoを使って開発しようと考えていましたが、DMP3を動かすには、メモリ容量が足りないため、
小型で処理速度の速い、Seeeduino Xiaoを使って開発しました。(ちなみにArduino Dueでも動作します。)
DMP3は、オフセットオートキャリブレーションなどを行ってくれるため使いやすく、安定して出力できます。
(今のところ、出力はimu メッセージのみで、磁気出力は、実装していません。)
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自律ロボット実験室の修士1年 河野辰哉君(理工学研究科システム理工学専攻創生科学系)が2017年12月20日~22日まで仙台国際センターで開催された第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)において優秀講演賞を受賞しました。
対象となった講演題目は、以下の通りです。
河野 辰哉 ,四木 宏香 ,清水 智裕 ,高橋 俊裕 ,中村 亮太, 福田 一輝 ,堀地 恒生 ,吉田 智哉 ,小林 一行,"つくばチャレンジ2017における自律移動ロボット「Orange2017」の開発"第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017),pp.1180-1181,2017
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茨城県つくば市で行われたつくばチャレンジ2013に車両名 "Orange2013" で出場しました。
つくばチャレンジ2013は今までのつくばチャレンジとは異なり、実環境で自律的に動くロボットについて一段階ハイレベルな課題が設定されつくばチャレンジ第2ステージとして実施されました。
結果、Orange2013は走行距離974mで46チーム中9位でした。
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11月10日,11日に茨城県つくば市で行われた『つくばチャレンジ2012』に出場してきました。
今年も引き続き『Active2012』と『Orange2012』の2台の車両で参加しました。
今年開発したロボット『Orange2012』(左),『Active2012』(右)
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11月15,16日に茨城県つくば市で行われた『つくばチャレンジ2011』 に出場してきました!
今年度も昨年度に引き続き2台の車両で参加し,ロボット名はそれぞれ『Active2011』と『Orange2011』で出場しました。
Active2011 Orange2011
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11月18、19日に行われたつくばチャレンジ2010に出場してきました!
今年度は新たに自律ロボット実験室に所属が決定した学部3年生&学部4年生を
主体としたチームを組み、2台の自律移動ロボットの開発を行いました。
(左)今年度開発した移動ロボット「Orange2010」 (右)今年度開発した移動ロボット「Amigo2010」