2000年10月31日に行った走行の模様です。
<p>画像のみによる自律走行デモ　<a href="DEMO1.mpg">デモ00(78M)</a>
<br>前方車画像＋後方車無線のみ隊列走行デモ　<a href="DEMO01.mpg">デモ01(22M)</a>
<br>前方車画像＋後方車無線のみ隊列走行デモ　<a href="DEMO02.mpg">デモ02(22M)</a>
<br>画像のみによる自律走行デモ　<a href="DEMO03.mpg">デモ03(13M)</a>
<br>前方車画像＋後方車無線のみ隊列走行デモ　<a href="DEMO05.mpg">デモ05(15M)</a>
<br>前方人＋後方車無線のみによる隊列走行デモ　<a href="DEMO06.mpg">デモ06(13M)</a>
<br>前方人＋後方車無線のみによるフリー隊列走行デモ　<a href="DEMO07.mpg">デモ07(7M)</a>
<br>前方人＋後方車無線のみによる隊列走行デモ　　<a href="DEMO08.mpg">デモ08(9M)</a>
<br>前方人＋後方車無線のみによるフリー隊列走行デモ　　<a href="DEMO09.mpg">デモ09(13M)</a>
<hr WIDTH="100%">
<br>10月30日に行った走行の模様です。
<br>今回は、後方車両、または、前方車両に人間が座れるようになっております。車両のコンフィギュレーションにより２つのタイプのデモが用意されています。
<br>いづれも通信があるからこそ実現できるデモです。
<br>自律走行
<br>前（オムニカメラ、レーザーレーダ、無線LAN）+後（無線LANのみ）　<a href="v10301_1.mpg">その１</a>(9.17M)
<br>前（オムニカメラ、レーザーレーダ、無線LAN）+後（無線LANのみ）　<a href="v10301_2.mpg">その2</a>(11.3M)
<p>マニュアルストップアンドゴー
<br>前（オムニカメラ、レーザーレーダ、無線LAN）+後（無線LANのみ）　<a href="go_stop.mpg">その1</a>(9.87M)
<p>マニュアル走行
<br>前（人、レーザーレーダ、無線LAN）+後（無線LANのみ）　<a href="hata11.mpg">その2</a>(5.67M)
<p>マニュアル走行、隊列駐車
<br>前（人、レーザーレーダ、無線LAN）+後（無線LANのみ）　<a href="HATA2.mpg">その3</a>(6.15M)
<p>です。
<p>今回の撮影では、光の加減、場所などの関係で自律走行があまりうまくいきませんでしたが、通信ベースの後方車両の追従を主眼に見ていただければよいと思います。
<br>特に、マニュアル走行の際の問題ですが、
<br>これら、通信ベースの後方車両追従では、前方車両についているレーザーレーダがプラスマイナス90度の視野角があるのですが、相対角度が45度近くなってしまうと後方車両制御のためのリカバーができません。現在、後方車両には、無線LAN以外センサがついていないため実用的にするには、何らかのセンサが必要であると考えています。
<br>
<hr SIZE=0 WIDTH="100%">
<p>10 月17日に法政大学工学部グランドにておこなった<a href="V1017_81.mpg">自律走行</a>(11MByte)の模様です。
<br>今回の実験では、無線LANを用い後方車両を制御しています。
<br>前方車には、オムニカメラとレーザーレーダと無線LANが装備されており、自律して白線を追従し走行します。
<br>前方車両は、オムニカメラで白線検知走行を行います。前方車両に取り付けられたレーザーレーダで後方車両監視し、その情報を無線LANを用い後方車両に転送して後方車両制御しています。つまり、後方車両には、無線LANのみでセンサは一切ついていません。この場合も10月15日の場合と同様に地点追従走行を行っています。そのため急なカーブでもショートカットはあまりしないようになっています。
<br>
<hr WIDTH="100%">
<br>１０月15日に行った自律走行デモの模様です。
<br>前方車は、オムニカメラを搭載し2本の白線を認識し走行し、
<br>後方車は、前方車をレーザーレーダにより検知し追従走行しています。
<br>今回の実験では、車車間通信は、使っていません。
<br>動画もあるので興味のあるかたは、見てみてください。
<br>前方車は、オムニディレクショナルカメラとHough変換による白線認識、
<br>後方車は、道のショートカットが少なくなる地点追従制御アルゴリズムを採用しています。
<br>ドライエリアにて
<br><a href="MOVN010.ASF">デモ1</a>(651KByte)
<br><a href="MOVN011.ASF">デモ2</a>(723KByte)
<br><a href="MOVN012.ASF">デモ3</a>(975KByte)
<br><a href="MOVN014.ASF">使用した車両</a>(1469KByte)
<br>正門にて
<br><a href="MOVN020.ASF">デモ5</a>(773KByte)
<br><a href="MOVN021.ASF">デモ6</a>(957KByte)
<br><a href="MOVN022.ASF">デモ7</a>(651KByte)
<p>展示会の模様です。
<br><img SRC="PICF0001.JPG" height=480 width=640>
<p>室内でビデオを流しているところ
<br><img SRC="PICF0002.JPG" height=480 width=640>
<p><img SRC="PICF0003.JPG" height=480 width=640>
<br>&nbsp;
<br>&nbsp;
<H6><!--#exec cgi="/cgi-bin/count.cgi" --></H6>
<P><!--#exec cgi="/cgi-bin/perlaccess.pl" -->
</body>
</html>