茨城県つくば市で行われたつくばチャレンジ2017に車両名 "Orange 2017"と"Orange Light 2017" で出場しました。
集合写真
「つくばチャレンジ」はつくば市内の遊歩道などの実環境を自律ロボットに自律走行させる技術チャレンジです。2007-2012年に行われたつくばチャレンジ第1ステージではつくば市内の遊歩道や公園、広場に設定された１km＋αのコースを自律走行させることを課題として行われました。
つくばチャレンジ第2ステージとしての最終年である、つくばチャレンジ2017では昨年に引き続き、以下の2つの課題が与えられました。
１.移動ロボットがつくば市内の遊歩道や広場を走行して、複数の探索エリアで決められた服装の人間を見つけてくること。
２.ロボットは自ら信号機を見て判断し，横断歩道を渡ること。
これらの課題をクリアしながら2 kmのコースを完走することが目標となります。
～ つくばチャレンジに向けて ～
私たちの研究室は ”Orange 2017” と”Orange Light 2017” の2つのロボットでつくばチャレンジに出場しました。
Orange2017は修士と学部4年，Orange Light 2017は学部3年生で作成しました．
練習走行には積極的に参加しデータ収集、自律走行、課題の取り組みを行いました。
実験走行の様子
～ つくばチャレンジ本番 ～
Orange 2017 走行中
～ つくばチャレンジ2017の本走行結果 ～
Orange2017は、安定した走行により2 kmのコースを完走することができました。
Orange Light 2017は、大清水公園内の壁に近づきすぎたことでストップしてしまい、100 m地点でリタイヤとなりました。
Orange2017 ゴールの瞬間
～ 終わりに ～
Orange2017について
今年はソフトウェアで主に以下のような改良を行いました。
1）正確な環境地図の生成
2）ウェイポイントが障害物によってふさがれた時の対策
3）自動ドア通過の対策
4）人物探索、信号認識モジュールの作成
改良のおかげもあり、本走行では研究室史上初，コースの完走を果たすことができました。
来年は、コースの完走以外に人物探索や信号認識の課題達成を目標としたいです。
賞状
Orange Light 2017について
昨年に引き続き学部3年のみで大会に参加しました。
実験走行では1 km地点までの走行ができていましたが、本走行ではギャラリーの多さなどにより、
自己位置推定に誤差が出たためか、100 m地点で壁に衝突してしまいリタイヤとなりました。
来年は両チーム完走と課題達成に向けて精進してまいります。