歴代IGVC参加車両(2009/06/09) - 小林一行研究室

歴代IGVC大会参加車両です。

1996年第4回大会フロリダ州ディズニーワールドエプコットセンターメイン　　　不明デザイン　１３位	中古の電動車いすを購入し、それをベースに改造を行いました。計測制御関連は、カメラを使う代わりに１次元ラインセンサによる白線認識、制御用ＯＳとしてFreeBSD、プログラミング言語として、SIMULINKによるGUIベースのプログラミング、実行には、RealTimeWorkshopによる自動Ｃ言語コード生成、ネットワークによるデータ転送とＦｒｅｅＢＳＤによるマルチタスク環境での制御など当時の考えられる最新の技術で挑みました。また、センサとしてカメラではなく、一次元ラインセンサを使用した点も画期的であったと思います。大会の予備実験の時は、うまく走行していたのですが、微妙な光の加減に弱い一次元ラインセンサは、特に太陽光による影響に弱く、すぐにコースアウトしてしまい、確かこの時は、びりに近い順位でした。
1997年第5回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　　　　１位デザイン　１９位	前回の問題点である太陽光対策などを施し参加しました。あいにく大会期間中の天気は雨が降ったりで、あまり芳しくありませんでした。太陽光による影響がなかったことが幸いし、白線認識が良好になり、このとき、法政を含め複数の車両が初めてコースの完走を果たしました。特に法政チームは、処理の軽い1次元ラインセンサによる信号処理をしていたため、画像処理をベースとしている他大学に比べ処理が速く、圧倒的な速さで優勝することができました。
1998年第6回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　　　　　３位ボーナス　　　２位デザイン　　１４位		カメラは高い位置で前方を観測したほうが制御が安定することがわかり、1次元ラインセンサをレギュレーションぎりぎりまで高くした車両を作成しました。大会の試走中、1台しかないコントローラから煙が出るなどのハプニングもありましたが、棄権せず全競技に出場することができました。大会期間中、あいにく天気が良く、１Ｄラインセンサの限界を感じた大会でありました。
1999年第7回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　　　　　２位 Road Debris　１位フォロー　　　　２位デザイン　　１０位		昨年まで許されていた障害物検出用接触型センサがレギュレーションで禁止され、いよいよ、法政でも本格的に２次元カメラを使用するようになりました。そのためにＭＡＴＬＡＢ上で動作するビデオキャプチャドライバｖｃａｐｇを関発を行い、この大会以降、ＭＡＴＬＡＢ上でのプログラミング環境に移行しました。
2000年第8回大会フロリダ州ディズニーワールドメイン　　　　２位 Road Debris 　　　　　　２、４位フォロー　　　２位		この年は、参加学生も増えたこともあり、２台の車両をエントリーしました。1台は、従来タイプの改良、そしてもう一台は、他大学に先駆けたオム二ディレクショナルカメラを採用した車両の開発を行いました。当時、オムニカメラは珍しく、球面ミラーからの手作りによるものでした。また、障害物検出用接触型センサの代用品として画像処理だけでの対応では不足であるとの理由により障害物検出センサとして、ＳＩＣＫのレーザーレーダの導入を行ったのもこのときからです。
2001年第9回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　　　６位ナビ　　　　３位フォロー　　１位		2001年から新たに設けられたナビゲーション競技への対応を行いました。また、このとき、オムニカメラとレーザーレーダの座標系が同じ点に着目しセンサ融合をおこなったことで、フォローザリーダー競技において他大学に比べ圧倒的な安定性で優勝することができました。
2002年第10回大会フロリダ州ディズニーワールドメイン　１位デザイン　７位ナビ　　　　１位		ＩＧＶＣ大会では、3回目のフロリダでの大会でした。フロリダの太陽の過去2回の経験が非常に役に立った大会でした。おかげで、メイン競技での２度目の優勝、それにナビゲーション競技でも優勝をすることができました。
2003年第11回大会ミシガン州オークランド大学グランド未参加	過去最大の3台の車両のエントリーをして参加を予定していたのですが、ちょうど前後でアジアでのＳＡＲＳの流行、テロなど、国際情勢が悪化したことにより大会の出場断念ということになりました。来年は出場するであろうということで、ビデオキャプチャドライバvcapgに代わる、vcapg2の開発による複数カメラのサポート、レーザーレーダの高速取り込みドライバの作成、最新ＤＧＰＳの購入など来年に向けての地道な努力を行いました。
2004年第12回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　２位デザイン　４位ナビ　　　　１位		この年は、既存の車両に市販の新型オムニカメラの搭載と、車輪速度計を自作し安定した走行の実現を図りました。メイン競技では、２位と安定した走行を実現することができました。ナビゲーション競技では、最新ＤGPSの投入による効果が現れ、優勝することができました。また、今回の特筆すべき点としては、今まであまり評価が高くなかったデザインコンペティションでも4位と、米国などの他大学に比べてもひけを取らないようなレベルにまでなってきました。
2005年第13回大会ミシガン州トラバースシティグランドメイン　14位デザイン　Group A 5位ナビ　　　　7位		この年は、主に、概観のデザインを中心に改善を行いました。デザインコンペティションでの審査員の評価基準にマッチしなかったらしく、入賞するにはいたりませんでした。今回は、準備不足のせいか、メインコンペティション、ナビゲーションチャレンジともに入賞できませんでした。
2006年第14回大会ミシガン州ハリソンタウングランド 4位メイン　2位デザイン　6位ナビ　　　　8位 JAUS Level 1 達成		この年から新しい競技としてJAUS Challengeが追加されました。なお、JAUS(Joint Archtecuture for Unmanned System)とは、アメリカで推進している無人ロボットの遠隔操作、自律操作を行うためのオープンアーキテクチャー通信プロトコルのことです。今年のIGVC大会から正式に競技の１つに加わりました。今回の競技内容は、３つの動作のみの実装に限定しリファレンスドキュメントどおり実装できたかを競う競技でした。自律ロボット実験室のチームは、このIGVC大会において３９大学中、米国の他大学を差し置いて、一番最初にこのテストをパスしJAUS First Qualify賞を受賞しました。
2007年第15回大会ミシガン州オークランド大学グランド 2位メイン　9位デザイン　2位ナビ　　　　2位 JAUS Level II 達成		Design Competitionの順位は、大会参加以来4位（2004年）が最高でしたが、今年はこの記録を更新し2位を獲得しました。このおかげで、グランドアワードで2位を獲得することができました。
2008年第16回大会ミシガン州オークランド大学グランド 7位メイン　12位デザイン　Group A 8位ナビ　　　　3位 JAUS Level III 達成		この年は、デザインチャレンジの評価項目が変更になった関係で、意欲的なデザインとして、そば屋などでよく使う「岡持ち」を使った車両をデザインしました。肝心のデザインチャレンジでは、審査員の評価は高くなく予選落ちという結果に終わりましたが、それ以外の競技では、 First Qualifiy 賞 Navigation Challenge 3位 JAUS Challenge Level III　クリアを達成しました．特にJAUS Challenge Level IIIは，出場チームのうちクリアできたのは，法政大学のチームを含め2チームだけでした．
2009年第17回大会ミシガン州オークランド大学グランド未参加		飛行機、ホテルの予約、車両、デザインレポートの提出まで、ほとんど参加のつもりで準備していたのですが、ちょうど豚インフルエンザ（swine flu）が流行した関係により、急遽、出場辞退ということになりました。

1996年第4回大会フロリダ州ディズニーワールドエプコットセンターメイン　　　不明デザイン　１３位	中古の電動車いすを購入し、それをベースに改造を行いました。計測制御関連は、カメラを使う代わりに１次元ラインセンサによる白線認識、制御用ＯＳとしてFreeBSD、プログラミング言語として、SIMULINKによるGUIベースのプログラミング、実行には、RealTimeWorkshopによる自動Ｃ言語コード生成、ネットワークによるデータ転送とＦｒｅｅＢＳＤによるマルチタスク環境での制御など当時の考えられる最新の技術で挑みました。また、センサとしてカメラではなく、一次元ラインセンサを使用した点も画期的であったと思います。大会の予備実験の時は、うまく走行していたのですが、微妙な光の加減に弱い一次元ラインセンサは、特に太陽光による影響に弱く、すぐにコースアウトしてしまい、確かこの時は、びりに近い順位でした。
1997年第5回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　　　　１位デザイン　１９位	前回の問題点である太陽光対策などを施し参加しました。あいにく大会期間中の天気は雨が降ったりで、あまり芳しくありませんでした。太陽光による影響がなかったことが幸いし、白線認識が良好になり、このとき、法政を含め複数の車両が初めてコースの完走を果たしました。特に法政チームは、処理の軽い1次元ラインセンサによる信号処理をしていたため、画像処理をベースとしている他大学に比べ処理が速く、圧倒的な速さで優勝することができました。
1998年第6回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　　　　　３位ボーナス　　　２位デザイン　　１４位		カメラは高い位置で前方を観測したほうが制御が安定することがわかり、1次元ラインセンサをレギュレーションぎりぎりまで高くした車両を作成しました。大会の試走中、1台しかないコントローラから煙が出るなどのハプニングもありましたが、棄権せず全競技に出場することができました。大会期間中、あいにく天気が良く、１Ｄラインセンサの限界を感じた大会でありました。
1999年第7回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　　　　　２位 Road Debris　１位フォロー　　　　２位デザイン　　１０位		昨年まで許されていた障害物検出用接触型センサがレギュレーションで禁止され、いよいよ、法政でも本格的に２次元カメラを使用するようになりました。そのためにＭＡＴＬＡＢ上で動作するビデオキャプチャドライバｖｃａｐｇを関発を行い、この大会以降、ＭＡＴＬＡＢ上でのプログラミング環境に移行しました。
2000年第8回大会フロリダ州ディズニーワールドメイン　　　　２位 Road Debris 　　　　　　２、４位フォロー　　　２位		この年は、参加学生も増えたこともあり、２台の車両をエントリーしました。1台は、従来タイプの改良、そしてもう一台は、他大学に先駆けたオム二ディレクショナルカメラを採用した車両の開発を行いました。当時、オムニカメラは珍しく、球面ミラーからの手作りによるものでした。また、障害物検出用接触型センサの代用品として画像処理だけでの対応では不足であるとの理由により障害物検出センサとして、ＳＩＣＫのレーザーレーダの導入を行ったのもこのときからです。
2001年第9回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　　　６位ナビ　　　　３位フォロー　　１位		2001年から新たに設けられたナビゲーション競技への対応を行いました。また、このとき、オムニカメラとレーザーレーダの座標系が同じ点に着目しセンサ融合をおこなったことで、フォローザリーダー競技において他大学に比べ圧倒的な安定性で優勝することができました。
2002年第10回大会フロリダ州ディズニーワールドメイン　１位デザイン　７位ナビ　　　　１位		ＩＧＶＣ大会では、3回目のフロリダでの大会でした。フロリダの太陽の過去2回の経験が非常に役に立った大会でした。おかげで、メイン競技での２度目の優勝、それにナビゲーション競技でも優勝をすることができました。
2003年第11回大会ミシガン州オークランド大学グランド未参加	過去最大の3台の車両のエントリーをして参加を予定していたのですが、ちょうど前後でアジアでのＳＡＲＳの流行、テロなど、国際情勢が悪化したことにより大会の出場断念ということになりました。来年は出場するであろうということで、ビデオキャプチャドライバvcapgに代わる、vcapg2の開発による複数カメラのサポート、レーザーレーダの高速取り込みドライバの作成、最新ＤＧＰＳの購入など来年に向けての地道な努力を行いました。
2004年第12回大会ミシガン州オークランド大学グランドメイン　２位デザイン　４位ナビ　　　　１位		この年は、既存の車両に市販の新型オムニカメラの搭載と、車輪速度計を自作し安定した走行の実現を図りました。メイン競技では、２位と安定した走行を実現することができました。ナビゲーション競技では、最新ＤGPSの投入による効果が現れ、優勝することができました。また、今回の特筆すべき点としては、今まであまり評価が高くなかったデザインコンペティションでも4位と、米国などの他大学に比べてもひけを取らないようなレベルにまでなってきました。
2005年第13回大会ミシガン州トラバースシティグランドメイン　14位デザイン　Group A 5位ナビ　　　　7位		この年は、主に、概観のデザインを中心に改善を行いました。デザインコンペティションでの審査員の評価基準にマッチしなかったらしく、入賞するにはいたりませんでした。今回は、準備不足のせいか、メインコンペティション、ナビゲーションチャレンジともに入賞できませんでした。
2006年第14回大会ミシガン州ハリソンタウングランド 4位メイン　2位デザイン　6位ナビ　　　　8位 JAUS Level 1 達成		この年から新しい競技としてJAUS Challengeが追加されました。なお、JAUS(Joint Archtecuture for Unmanned System)とは、アメリカで推進している無人ロボットの遠隔操作、自律操作を行うためのオープンアーキテクチャー通信プロトコルのことです。今年のIGVC大会から正式に競技の１つに加わりました。今回の競技内容は、３つの動作のみの実装に限定しリファレンスドキュメントどおり実装できたかを競う競技でした。自律ロボット実験室のチームは、このIGVC大会において３９大学中、米国の他大学を差し置いて、一番最初にこのテストをパスしJAUS First Qualify賞を受賞しました。
2007年第15回大会ミシガン州オークランド大学グランド 2位メイン　9位デザイン　2位ナビ　　　　2位 JAUS Level II 達成		Design Competitionの順位は、大会参加以来4位（2004年）が最高でしたが、今年はこの記録を更新し2位を獲得しました。このおかげで、グランドアワードで2位を獲得することができました。
2008年第16回大会ミシガン州オークランド大学グランド 7位メイン　12位デザイン　Group A 8位ナビ　　　　3位 JAUS Level III 達成		この年は、デザインチャレンジの評価項目が変更になった関係で、意欲的なデザインとして、そば屋などでよく使う「岡持ち」を使った車両をデザインしました。肝心のデザインチャレンジでは、審査員の評価は高くなく予選落ちという結果に終わりましたが、それ以外の競技では、 First Qualifiy 賞 Navigation Challenge 3位 JAUS Challenge Level III　クリアを達成しました．特にJAUS Challenge Level IIIは，出場チームのうちクリアできたのは，法政大学のチームを含め2チームだけでした．
2009年第17回大会ミシガン州オークランド大学グランド未参加		飛行機、ホテルの予約、車両、デザインレポートの提出まで、ほとんど参加のつもりで準備していたのですが、ちょうど豚インフルエンザ（swine flu）が流行した関係により、急遽、出場辞退ということになりました。