IGVC2022結果報告(2022年6月09日)
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- カテゴリー: IGVC
国際自律走行車デザインコンペティション（IGVC）で1位入賞
メンバー: 森 公寛、久保田 航揮、渋谷 俊輝、藤森 悠太（理工学研究科システム理工学専攻・創生科学系）
2022年6月3日（金）から6日（月）にアメリカのミシガン州オークランド大学で開催された自律移動ロボットの大会である、第29回IGVC大会(The 29th Annual Intelligent Ground Vehicle Competition) に、理工学部創生科学科小林一行研究室チームの車両Orange2022として出場しました. 今年は、コロナ禍の影響で入出国制限があるにも関わらず、米国、カナダ、インド、日本から合計24チームが参加し競い合いました。その中で自律ロボットのデザインレポートと英語でのプレゼンテーションで評価するAutonomous Navigation Design Competition 部門で、1位を獲得しました。また、Autonomous Navigation Performance 部門で、5位入賞を果たしました。
集合写真
成績
会場
表彰式の様子
Design Competition1位の表彰状
Minidrone Competition – Japan 2021で準優勝
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- カテゴリー: ARL
小林研究室の森 公寛君,久保田 航揮君,渋谷 俊輝君,藤森 悠太君(創生科学科4年)がチーム名Butterfly EffectとしてMathWorks Minidrone Competition Japan2021に出場し、準優勝（Mathworks のHP）を果たしました。
ROS driver for SparkFun ICM-20948 9DoF IMU（2021年11月5日）
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- カテゴリー: つくばチャレンジ
Mori
9軸IMUセンサのICM-20948(Sparkfun製)を使ったROS1 noetic用のrosserialドライバーです。
当初、Arduino Unoを使って開発しようと考えていましたが、DMP3を動かすには、メモリ容量が足りないため、
小型で処理速度の速い、Seeeduino Xiaoを使って開発しました。（ちなみにArduino Dueでも動作します。）
DMP3は、オフセットオートキャリブレーションなどを行ってくれるため使いやすく、安定して出力できます。
（今のところ、出力はimu メッセージのみで、磁気出力は、実装していません。）
RTK基準局を開局しました（2022年11月23日更新）
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- カテゴリー: ARL
トラ技2018年1月号に触発され、理工学部創生科学科の創生科学実験でのGNSSを用いた実験での使用、および学内での移動ロボット実験用に、RTK基準局を開局しました。アンテナは、見晴らしのよい法政大学小金井キャンパス西館屋上の創生科学科のミニ天文台隅をお借りして設置しています。（ちなみにアンテナは写っていません。）（2018年02月20日）
サーバの故障に伴い2台ともF9Pに更新しました（2022年3月9日）
善意の基準局掲示板にも同様の情報を載せてあります。他の善意の基準局と同様に無償、連絡なしで利用可能ですが、キャンパスの停電（例年3月頃）や、テストや不具合調整のために止まることもあるのでご容赦ください。
基準局名：法政大学小金井キャンパス（理工学部創生科学科ミニ天文台の隅）
都市名：東京都小金井市
北緯：35.709215821
東経：139.522004982
楕円体高：128.0976
サーバアドレス：133.25.86.45
ポート番号：80
データ形式：RTCM3(1005,1077,1087,1097,1117,1127,1230)
配信方法： STRSVRで配信
コメント：受信機ublox F9Pにて受信したデータをRTCM3（GPS, Galileo,QZSS, BeiDou）で配信中．
アンテナはANN-MB-00
不具合の解消のためIPアドレスを変更（2018年7月17日）しました．
サーバアドレス：133.25.86.45
ポート番号：443
からNtripでアクセスできます．（2022年3月9日）
Mount Point:（2022年11月16日 HOSEI-F9P-RTCM3を追加）
HOSEI-F9P: RTCM3(1005,1008,1077,1087,1097,1107,1117,1127,1230) UBXでRTKLIBのRTCM3を生成（RTKLIB経由で接続する場合）
HOSEI-F9P-RTCM3: RTCM3(1077,1087,1097,1127,1230,4072.0) F9PのRTCM3（u-centerやF9P経由で接続する場合）
HOSEI-UBLOX: UBX-RXM-RAWX,UBX-RXM-SFRBX,UBX-NAV-PVT,UBX-NAV-RELPOSNED
User：guest
Password：guest
お待たせしました。F9Pによる2周波の基準局を追加設置しました。約2.5m離れています。
（2022年11月02日更新）
基準局名：法政大学小金井キャンパス2
都市名：東京都小金井市
北緯：35.709216600
東経：139.522032700
楕円体高：128.2080
サーバアドレス：133.25.86.46
ポート番号：80
データ形式：RTCM3(1005,1077,1087,1097,1117,1127,1230)
配信方法： STRSVRで配信
コメント：受信機ublox F9Pにて受信したデータをRTCM3（GPS, GLONASS, Galileo,QZSS, BeiDou）で配信中．
アンテナ：TOPGNSS GN-GGB0710
サーバアドレス：133.25.86.46
ポート番号：443
からNtripでアクセスできます．（2022年3月9日）
Mount Point:（2022年11月16日 HOSEI-F9P-RTCM3-Rを追加）
HOSEI-F9P-R: RTCM3(1005,1008,1077,1087,1097,1107,1117,1127,1230) UBXでRTKLIBのRTCM3を生成（RTKLIBで使用する場合）
HOSEI-F9P-RTCM3-R: RTCM3(1077,1087,1097,1127,1230,4072.0) F9PのRTCM3（u-centerやF9P経由で接続する場合）
HOSEI-UBLOX-R: UBX-RXM-RAWX,UBX-RXM-SFRBX,UBX-NAV-PVT,UBX-NAV-RELPOSNED
User：guest
Password：guest
要望があった上記、２つの基準局を使い、RTKLIBの初期設定で、FIXが体験できる設定手順の動画を作りました。（2022年09月13日）
動画再生