Yp-Spurとは，移動ロボット用の走行制御プラットフォームとして，筑波大学知能ロボット研究室で開発されたものです。
２WSタイプの移動ロボットであるT-frogなどで使用されています。
ここでは，このYp-SpurをMATLAB上から直接動かす方法を紹介します。
ちなみに，多分，コンパイラの関係であろうと思いますが，MALTABは，32bitのバージョン
でないと動かないので注意して下さい。（Windowsのバージョンは，32,64ともに可）
PS. ちなみに，このドキュメントでは，ソースファイルからダウンロードし，実行するやり方を書いてありますが，OpenSpurのwindows用バイナリをダウンロードすれば，
コンパイルすることなく，MATLABから呼び出せるようです。使用する場合には，必要な，ヘッダファイルをlibフォルダの中にコピーします。
実行時に，Cannot open include file:'????.h': No such file or directory
というエラーが出るようだったら，#include <????.h>→#include "????.h"
に書き換えるとエラーは，でなくなります。（ワーニングは出ますが・・・）