ROSのgmappingで作られるpgmファイルの編集とnavigation用waypointファイル(千葉工大さんのorne_navigation互換形式)をGUIベースで編集するツールです。
例えばwaypoint navigationでwaypointを登録し終わった後に、本来無いはずの場所、例えば坂を障害物として検出してしまった場合や、
waypointの位置をずらしたい場合などに使用します。
UbuntuにMATLABをインストールしてあれば、その場で実行できますし、pgm,yamlファイルがあれば、Windows上MATLABでも編集可能です。
まずは、tukubaguiで起動し、ファイルの選択をします。
マップが表示されるので、ズームアイコンを選択し、ズームし、よく見えるようになったら、ズームアイコンを再度クリックし、ズーム設定を解除します。ズーム設定を解除すれば、waypoint編集モードになります。
マウスで星マークをドラックすれば、waypointを移動できます。
また、[RemoveNoise]ボタンを押すと、画像トリミングモードになります。
カーソルが十の字に変化するので、ドラックし、ノイズを消去したいエリアを選択します。
エリア選択後、左クリックの[イメージのトリミング]を選択すると、エリア内のノイズを全て除去できます。ノイズ除去後は、自動で、waypoint編集モードに変わります。
[WritePGM]ボタンは、編集ファイルの書き出しを行います。オリジナルファイルと区別するため、編集されたファイルの名前には、すべて、_remapが追加されます。
【注】GUI 関連は、最新のHandle Graphices2の書き方に準拠しているため、MATLAB2017a未満のバージョンでは、動かないかもしれません。使用する場合には、MATLAB2017a以降でお使い下さい。
タイトル画面へのウェイポイント番号の表示 ウェイポイント追加、削除機能を追加しました。（2017.10.05）
オリジナルのファイルを日付時間の付いたファイル名にコピーし書き換えた内容をそのまま保存する機能を追加しました。使う場合には、tsukubagui.mの中のremapmode=0として下さい。（2017.10.19）