11月18、19日に行われたつくばチャレンジ2010に出場してきました！
今年度は新たに自律ロボット実験室に所属が決定した学部3年生＆学部4年生を
主体としたチームを組み、2台の自律移動ロボットの開発を行いました。
(左)今年度開発した移動ロボット「Orange2010」 (右)今年度開発した移動ロボット「Amigo2010」
トライアルはOrange2010は順調に走行し、15分32秒で通過することができました。
Amigo2010もセンサトラブルが発生したのですが、2回目の走行でなんとか24分48秒で通過できました！
トライアルは制限時間が25分となっていたので、ギリギリでした。
今年度は、出場66チーム中32チームがトライアルを通過しました。
(左)Amigo2010トライアル通過 (右)Orange2010トライアル通過
ファイナル走行でもAmigo2010はセンサトラブルが起きてしまい、
残念ながら走行距離70メートルで衝突してしまいました。
(左)順調に走行するAmigo2010 (右)センサトラブルが発生し、衝突
Orange2010は順調に走行していたのですが、今年度から設けられた停止線の2個目をとまることが出来なかった為、
記録は559メートルとなりました。
止まれなかった原因は、私たちは停止線を画像で検出していたのですが、
停止線直前で他のロボットに抜かれてしまい白線が半分ほど隠れてしまったためでした。
(左)順調に走行するOrange2010 (右)停止線でとまることが出来ず、559メートルでリタイア
今年度の反省点は、つくばチャレンジでは停止線に他のロボットがいる可能性も十分に考えられたので、
画像から停止線が検出できなかった場合に自己位置を用いて停止するシステムにすべきだったということと、
センサ周りのエラー対策をもっと行うべきだったということです。
記録は559メートルで終わりましたが、
500メートル以上走行することが出来たので賞をもらうことが出来ました。
試走会では、Orange2010は完走することが出来ていただけに残念でしたが、
来年こそは今年以上に対策を練り、完走することが出来るように日々研究を行っていきたいと思います！