11月15,16日に茨城県つくば市で行われた『つくばチャレンジ2011』 に出場してきました！
今年度も昨年度に引き続き2台の車両で参加し,ロボット名はそれぞれ『Active2011』と『Orange2011』で出場しました。
Active2011 Orange2011
つくばチャレンジはロボットが自律的に考え,人が生活する街の中を安全かつ確実に動くことを目指す技術チャレンジです。
2007年から始まったつくばチャレンジは年々コースの難易度が上がって来ています。
今年度のコースは以下の3つが大きな課題となります。
1.エレベータで乗降をすることができるか
2.屋内商店街の廊下を走行することができるか
3.緩やかな狭いスロープを登ることができるか
これらの大きな課題に加えて1.4km強のコースで障害物にあたらず,コースを正確に走行しなければなりません。
エレベータ 屋内商店街
スロープ
〜トライアル走行1回目〜
トライアル走行はつくば中公園の遊歩道500mの距離を走行できるかの予選です。
走行のチャンスは2回あるのですが,2回とも走れることができなければ翌日のファイナル走行に進むことができません。
Orange2011は40m地点でセンサーエラーが起きてしまい走行ができなくなってしまいました。
Active2011は430m地点でつくばチャレンジのコースからはずれてしまいました。
Orange2011－40m地点－ Active2011 －430m地点－
〜トライアル走行2回目〜
Active2011もOrange2011も1回目の改善点を修正して2回目を迎えました。
2回目のOrange2011は順調に走行をし18分30秒でトライアルを走行することができました。
Active2011も430m地点を無事に通過し22分35秒でトライアルを走行することができました。
出場69チーム中23チームがトライアル走行を通過しファイナル走行に進みました。
Orange2011 －スタート地点－ Orange2011 －トライアル通過地点－
Active2011 －スタート地点－ Active2011 － トライアル通過地点 －
〜ファイナル走行〜
ファイナル走行は各チーム1回しか挑戦することができません。さらに,1.4km強とトライアル走行の2倍以上の距離に加え前記の
3つの課題があります。
Active2011ファイナル出場 Orange2011ファイナル出場
Orange2011はつくば中公園の遊歩道内で自己位置推定がうまくいかなくなりコースから外れてしまいました。
その後,段差から落ちそうになったため緊急停止ボタンによる停止でリタイアしました。
記録は9分34秒で180mとなりました。
コールから外れたOrange2011 Orange2011 －180m地点－
Active2011は出走順が一番最後だったため多くの観客に見守られての走行でした。
順調に走行しトライアル地点も通過したのですが,屋外広場の縁石にタイヤがぶつかってしまい進むことができなくなってしまいました。
記録は39分30秒で845mとなりました。
多くの観客の中走行するActive2011 Active2011 －845m地点－
実験走行ではActive2011もOrange2011も今年の3つの大きな課題をクリアすることができていたのですが,ファイナル走行で
実際に課題にチャレンジすることができずに終わってしまい残念に思いました。
今年の反省点としては,大きな課題をクリアするために時間がかかってしまい,そこまでの細かい走行の部分にあまり時間が割け
なかったところだと思いました。
つくばチャレンジは今年で5年目ということで,開催当初の予定通り最後の年になりましたが,この5年間で積み上げてきた技術と
つくばチャレンジでの貴重な経験を生かし,これからも日々研究に取り組んでいきたいと思います。