茨城県つくば市で行われたつくばチャレンジ2014に車両名 "Active2014" で出場しました。
集合写真
「つくばチャレンジ」はつくば市内の遊歩道などの実環境を自律ロボットに自律走行させる技術チャレンジです。2007-2012年に行われたつくばチャレンジ第1ステージではつくば市内の遊歩道や公園、広場に設定された１km＋αのコースを自律走行させることを課題として行われました。
つくばチャレンジ第2ステージとしての2年目である、つくばチャレンジ2014では2013年に引き続き、以下の課題が与えられました。
１.移動ロボットがつくば市内の遊歩道や広場を走行して、複数の探索エリアで決められた服装の人間を見つけてくること。
２.スタート地点付近にロボット状態モニタリングステーションを準備し、誰もがロボットの現在位置や時々刻々の状況を知ることができること。（推奨）
となっています。
～ つくばチャレンジに向けて ～
私たちの研究室は ”Active2014” でつくばチャレンジに出場しました。
今回はソフトウェアだけでなく、ハードウェアの改善も意識しました。
練習走行には積極的に参加しデータ収集、自律走行、課題の取り組みを行いました。
練習走行スタート準備中
～ つくばチャレンジ本番 ～
11月16日に行われた本走行では358mを走行したところで、自己位置がずれてしまい、スロープの手すりに衝突してリタイヤとなりました。
衝突時の写真
練習走行では，人物発見は高い精度でできていましたが，本番走行では，第一エリアをパスすることができず途中リタイヤという悔しい結果となりました。
～ 終わりに ～
今回のつくばチャレンジでは、ソフトウェアだけでなくハードウェアも改善するように心がけました。
ソフトウェア・ハードウェアともに一定の改善をすることが出来ましたが、つくばチャレンジ完走をするには、まだまだ改善すべき部分があります。
来年こそは完走できるように精進してまいります。