茨城県つくば市で行われたつくばチャレンジ2015に車両名 "Orange2015"と"Orange2015 mini" で出場しました。
集合写真
「つくばチャレンジ」はつくば市内の遊歩道などの実環境を自律ロボットに自律走行させる技術チャレンジです。2007-2012年に行われたつくばチャレンジ第1ステージではつくば市内の遊歩道や公園、広場に設定された１km＋αのコースを自律走行させることを課題として行われました。
つくばチャレンジ第2ステージとしての3年目である、つくばチャレンジ2015では昨年に引き続き、以下の2つの課題が与えられました。
１.移動ロボットがつくば市内の遊歩道や広場を走行して、複数の探索エリアで決められた服装の人間を見つけてくること。
２.スタート地点付近にロボット状態モニタリングステーションを準備し、誰もがロボットの現在位置や時々刻々の状況を知ることができること。（推奨）
また、今年から新たに以下の課題が与えられました。
３．車道を走る自動車等を認識して横断歩道を安全に走行すること。
これらの課題をクリアしてコースを完走することが目標となります。
～ つくばチャレンジに向けて ～
私たちの研究室は ”Orange2015” と”Orange2015 mini” の2つのロボットでつくばチャレンジに出場しました。
Orange2015は、昨年まで使用していた車いす型のロボットではなく、一新したハードウェアでつくばチャレンジに挑みました。
Orange2015 miniは、学部3年生のみで作成したロボットで、つくばチャレンジに出場するのは初めてです。
練習走行には積極的に参加しデータ収集、自律走行、課題の取り組みを行いました。
Orange2015の練習走行スタート準備中
～ つくばチャレンジ本番 ～
Orange2015走行中
つくばチャレンジ2015の本走行結果
Orange2015は、200mを走行したところで経路計画のポテンシャルのプログラムが原因でベンチの足に衝突してリタイヤとなりました。
Orange2015 miniは、start後の直線で右側へコースアウトし、35m地点でリタイヤとなりました。
Orange2015の衝突時の写真
～ 終わりに ～
Orang2015について
昨年まで使用していた車いす型のロボットではなく、ハードウェアを一から設計し直しました。
そのため、ハードウェア設計に時間がかかってしまい、ソフトウェアの改善がおろそかになってしまったことがリタイヤの原因であると感じました。
Orang2015 miniについて
3年生のみで大会に参加しするのは初の試みであったため、ロボットの製作に時間がかかり、本番までに万全の体制をとることができませんでした。
そのため、作業の時間配分や役割分担をしっかりと管理する必要があると感じました。
来年は完走できるように精進してまいります。