茨城県つくば市で行われたつくばチャレンジ2018に車両名 "Orange 2018"と"Orange B3 2018" で出場しました。
集合写真
「つくばチャレンジ」はつくば市内の遊歩道などの実環境を自律ロボットに自律走行させる技術チャレンジです。2007-2012年に行われたつくばチャレンジ第1ステージではつくば市内の遊歩道や公園、広場に設定された１km＋αのコースを自律走行させることを課題として行われ、2013-2017年に行われたつくばチャレンジ第2ステージでは、与えられた課題をこなしながら2kmのコースを自律走行させることを課題として行われました。
今年度からつくばチャレンジ第3ステージとなり、選択課題として以下の3つの課題が与えられました。
課題項目A 歩行者用の青信号を認識して自律走行を開始し、横断歩道を通過する
課題項目B 直前に指定された3~5ヶ所のチェックポイントを通過する
課題項目C 決められた服装の人間を発見する
これらの課題をクリアしながら折り返し地点を通過し、完走することが目標となります。
～ つくばチャレンジに向けて ～
私たちの研究室は ”Orange 2018” と”Orange B3 2018” の2つのロボットでつくばチャレンジに出場しました。
Orange2018は修士と学部4年，Orange B3 2017は学部3年生で作成しました．
練習走行には積極的に参加しデータ収集、自律走行、課題の取り組みを行いました。
実験走行の様子
～ つくばチャレンジ本番 ～
昨年度、開発はしたものの、安定性がなく、挑戦できなかった信号認識と人物探索に挑戦を試みました。
Orange 2018 縦列の様子
～ つくばチャレンジ2018の本走行結果 ～
Orange2018は、安定した走行により、信号機手前まで走行することができました。しかし、信号機付近に見学者が多く、事前に作成したマップと異なる情報となってしまい、自己位置が安定せず、道路に飛び出しそうになり非常停止ボタンを押し、530mでリタイアという結果になりました。
Orange B3 2018は、他のロボットと衝突し、脱輪してしまい、190 m地点でリタイヤとなりました。
Orange2018リタイア地点
～ 終わりに ～
Orange2018について
今年はソフトウェアで主に以下のような改良を行いました。
1）複数の環境地図の切り替え
2）信号認識、人物探索モジュールの開発
3）信号機手前の縦列対策の開発
4）可変コースに対応したチェックポイントファイル生成ツール
5)一時停止機能の追加
今年度、練習では、完走ができていたものの本走行の変化の対応できず、満足のいく結果を出すことができませんでした。来年度、この経験を活かし、完全課題達成を目指したいと思います。
賞状
Orange B3 2018について
昨年に引き続き学部3年のみで大会に参加しました。
実験走行では信号機手前までの走行ができていましたが、本走行ではギャラリーの多さやロボットの多さなどにより、190 m地点でロボットに衝突してしまいリタイヤとなりました。
来年は両チーム完走と課題達成に向けて精進してまいります