茨城県つくば市で行われたつくばチャレンジ2019に車両名 "Orange 2019"と"Orange B3 2019" で出場しました。
集合写真
「つくばチャレンジ」はつくば市内の遊歩道などの実環境を自律ロボットに自律走行させる技術チャレンジです。2007-2012年に行われたつくばチャレンジ第1ステージではつくば市内の遊歩道や公園、広場に設定された１km＋αのコースを自律走行させることを課題として行われ、2013-2017年に行われたつくばチャレンジ第2ステージでは、与えられた課題をこなしながら2kmのコースを自律走行させることを課題として行われました。
昨年度からつくばチャレンジ第3ステージとなり、選択課題として以下の4つの課題が与えられました。
課題項目A 市役所庁舎内を、事前データ取得なしで走行すること
課題項目B 信号あり横断歩道を、歩行者用信号と自動車の状況の認識により走行開始して横断すること
課題項目C 公園内で、複数のチェックポイントをすべて通過し、かつ通りがかった封鎖経路看板を認識して迂回すること
課題項目D 公園内の探索エリアで、探索対象である複数のマネキンをすべて発見すること
これらの課題をクリアしながら、完走することが目標となります。
～ つくばチャレンジに向けて ～
私たちの研究室は ”Orange 2019” と”Orange B3 2019” の2つのロボットでつくばチャレンジに出場しました。
Orange2019は修士と学部4年，Orange B3 2019は学部3年生で作成しました．
練習走行では完走のために、データ収集、自律走行、課題への取り組みを行いました。
実験走行の様子
～ つくばチャレンジ本番 ～
今年度は、課題項目Bである、信号認識への挑戦を試みました。
Orange2019 一時停止の様子
～ つくばチャレンジ2019の本走行結果 ～
Orange2019は、スタート地点付近にギャラリーが多かったため、ロボットの自己位置推定が安定しませんでしたが、本走行中盤に自己位置推定が安定し始め、公園入り口付近まで到達することができました。
しかし、障害物情報の更新が間に合わず、ロボットが障害物に近づきすぎてしまったため、障害物にぶつかってしまいそうになり非常停止ボタンを押し、1000 m地点でリタイアという結果になりました。
Orange B3 2019は、スタート地点付近で安定した自己位置推定ができず、コースアウトしてしまい、50 m地点でリタイヤとなりました。
Orange2019 リタイア地点
～ 終わりに ～
Orange2019について
今年はソフトウェアとハードウェアで主に以下のようなことを行いました。
1）複数の環境地図の切り替え
2）信号認識、人物探索モジュールの開発
3）縦列対策モジュールの改良
4）バッテリーの追加
今年度、練習では、コースの序盤で自律走行が安定していましたが、本番の環境変化に弱く、安定性に欠けていました。来年度、この経験を活かし、完全課題達成を目指したいと思います。
賞状
Orange B3 2019について
昨年と同様、学部3年のみのチーム構成で大会に参加しました。
実験走行では、研究学園駅付近までの自律走行を予定していました。
しかし、本走行においてギャラリーの多さやロボットの多さなどの環境変化に対応できずコースアウトしてしまい、50 m地点でリタイヤとなりました。
来年度は、両チーム完全課題達成に向けて精進してまいります。