ロボットモデリング応用例(2022.07.20)
ロボットモデリングの本のプログラムの応用として，大学院の授業で出した課題の作品を紹介します。
uicontrol関数が非推奨になったことに伴い、MATLAB GUIの部分を最新版に更新しました。スライダーの仕様が変更されたため、表示画面とスライダー画面を分けています。
一応、MATLAB2021aで動作確認をしましたが、移行期であるため、バージョンによっては、エラーが出て動かない場合もあるようです。
１．手
ソースコード yoshizawa1.zip
2．カマキリ
ソースコード hozumi.zip
3．正12面体
ソースコード takayama.zip
4．メリーゴーランド
ソースコード shibuya.zip
5．首振り扇風機
ソースコード kawano.zip
6．手信号
ソースコード yoshizawa2.zip
にも過去の応用サンプルがあります。
ようこそ小林一行研究室へ
小林一行研究室では、
ソフトとハードの融合による新たなシステムの研究開発
をテーマに、主に最近は、
・屋外環境における自律移動ロボットに関する研究
・新システムの提案
・センサアクチュエータの開発
・スポーツ計測応用
・ネットワーク・ソフトコンピューティング
に関する開発を行っています。
出場した屋外競技大会の成績一覧（2022.11.23）
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Year |
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main |
bonus |
Design |
Vehicle Name |
Record |
Vehicle Name |
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22/14 |
2022 |
5th place |
-- |
1st place |
1400m(54min) |
Orange2022 |
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--/13 |
2021 |
nonparticipation |
5min:43sec |
Orange2021L |
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--/-- |
2020 |
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21/12 |
2019 |
none |
5th Place |
4th place |
|
Orange2019 |
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Orange B3 2019 |
||||||
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20/11 |
2018 |
Total 1st place |
1st place |
4th place |
530m(24min) |
Orange2018 |
|
|
190m(12min) |
Orange B3 2018 |
||||||
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19/10 |
2017 |
Total 2nd place |
3rd place |
(Group B) |
2km(72min30sec) |
Orange2017 |
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|
100m(12min30sec) |
Orange Light 2017 |
||||||
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--/09 |
2016 |
Nonparticipation |
1.2km(42min21sec) |
Orange2016 |
|||
|
490m(21min30sec) |
Orangemini |
||||||
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18/08 |
2015 |
|
6th place |
6th place |
200m(10min35sec) |
Orange2015 |
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|
Orange mini 2015 |
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17/07 |
2014 |
Total 3rd place |
1st place |
5th place |
358.4m |
Active2014 |
|
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16/06 |
2013 |
Total 2nd place |
1st place |
（GroupC） |
974m |
Orange2013 |
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15/05 |
2012 |
Total 2nd place |
2nd place |
（GroupC） |
480m(25min) |
Active2012 |
|
|
840m(40min) |
Orange2012 |
||||||
|
14/04 |
2011 |
Total 3rd place |
5th place Navigation Challenge |
5th place（GroupC） |
Quarify pass (22min35sec) |
Active2011 |
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|
Quarify pass (18min20sec) |
Orange2011 |
||||||
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13/03 |
2010 |
Total 2nd place |
2nd place Navigation Challenge |
5th place |
Quarify pass |
Orange2010 |
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|
Qualify pass（24min48sec） |
Amigo2010 |
||||||
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--/02 |
2009 |
Qualify pass（7min53sec） |
Amigo2009 |
||||
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12/01 |
2008 |
Total 7th place |
3rd place Navigation Challenge |
8th place |
Qualify pass |
Amigo2008 |
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11/-- |
2007 |
Total 2nd place |
|
2nd place |
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10/-- |
2006 |
Total 4th place |
JAUS Level I pass |
6th place |
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09/-- |
2005 |
14th place |
7th place Navigation Challenge |
5th place |
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08/-- |
2004 |
Total 2nd place |
1st place |
4th place |
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08/-- |
2003 |
Nonparticipation(Because of SARS) |
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07/-- |
2002 |
1st place |
1st place |
7th place |
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06/-- |
2001 |
6th place |
1st place |
12nd place |
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05/-- |
2000 |
2nd place |
1st place |
8th place |
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|
3rd place |
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04/-- |
1999 |
2nd place |
2nd place |
10th place |
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03/-- |
1998 |
3rd place |
2nd place |
14th place |
Vehitle |
|
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02/-- |
1997 |
1st place |
-- |
19th place |
Oneway |
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01/-- |
1996 |
none |
-- |
13th place |
bob |
|
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小林一行研究室
法政大学理工学部創生科学科(小金井キャンパス)
〒184-8584 小金井市梶野町3-7-2
TEL: 042-387-6267(研究室) 042-387-6260(実験室)
FAX: 042-387-6129
Email: ikko＠hosei.ac.jp (迷惑メール防止のため、お手数ですがメールアドレスの＠を半角に変えて送信ください。)
Room: 北館4F N406号室（研究室）, 北館4F N4006 知能ロボット実験室（実験室） ,北館1F N101 ロボット工学実験室（実験室）
最新MATLABハンドブック第七版（2020.12.01）
最新MATLABハンドブック第七版(2020年12月 秀和システム)
機械学習・ディープラーニング対応
MATLAB Source Code(2020.12.01)
MATLABハンドブックは、1999年に出版されて以降、第七版を出すまでに至りました。
本書は、理工系大学生や大学院生、エンジニアを対象に、MATLAB/Simulinkの起動から、コマンドの解説、数値計算を簡単にする方法、結果データをグラフなどにビジュアル化して表示する方法、MATLAB特有のクセまで解説した入門書です。
第七版では、新しいGUIの実装法、新しいデータ型の扱い方の対応、さらにMATLABで特に強化された機械学習・ディープラーニングの解説を追加しました。
8章深層学習ツールとしてのMATLAB の補足動画
動作確認に関する質問のあった、8章のディープラーニング実行の動画を作成しました。
使い方の参考にご覧ください。
クリックすると動画が見れます。なお、ダウンロード可能な上記のMATLAB Source Codeは、Windows Versionをベースに確認しています。スクリプト内で漢字がある場合には、他のプラットフォームでは、文字化けする場合があります。気が付いたところは、Mac,Linuxなどでも文字化けすることなく動くようにutf-8に変換しました。
また、（スラッシュ・バックスラッシュを区別する）Linuxのフォルダの扱いに対応するため、ch8のスクリプトの一部を若干修正しました。(2021.02.09)
ロボットモデリング(2007.7.24)
ロボットモデリング －MATLABによるシミュレーションと開発－ （2007年オーム社）
MATLAB Source Code
uicontrol非推奨にともなうGUI関数の変更(MATLAB2020b)に対応しました。(2021/05/06)
Simscape Multibody（MATLAB2020a）の仕様変更対応しました。(2020/06/28)
この本は、大きく分けて
・車輪型移動ロボットのモデリング
・ロボットアームのモデリング
の２つのロボットモデリングの例題により構成されています。
１つ目の「車輪型移動ロボットのモデリング」,これは、MATLABとSimulinkによるもの２つのアプローチで解説しています。
Simulinkによる移動ロボットシミュレータ
2つ目の「ロボットアームのモデリング」，ここで解説するモデリングは、行列指数関数をベースとした3次元回転行列を用いた同次変換行列によるリンク構造体による方法です．このモデリング法は、一般的なロボット工学の本とは異なりますが、３次元空間での動きの表現が容易であることと、MATLABでの実装に適しています。その例題として２足ロボットのシミュレーションの例をあげて説明しています．
リンク構造体応用によるロボットシミュレーション
MATLABの最新UIに対応した例 (ch7\vectest11ademo2021.m)
MATLAB2020bで確認 スライダーの仕様変更にともない、スライダーを別ウィンドウに出るように変更しました。
ロボットモデリング正誤表も合わせて参照をお願いいたします．