11月10日，11日に茨城県つくば市で行われた『つくばチャレンジ2012』に出場してきました。
今年も引き続き『Active2012』と『Orange2012』の2台の車両で参加しました。
今年開発したロボット『Orange2012』(左)，『Active2012』(右)
つくばチャレンジは2011年で一旦終了する予定でしたが，2013年からつくばチャレンジを行うにあたっての
「基盤的技術の維持および継続」を目的として，今年も実験走行と本走行の2日間と，規模を縮小してですが，行われることになりました。
コースも2011と同じで以下の3つが大きな課題となります。
1.エレベータで乗降をすることができるか
2.屋内商店街のコースを走行できることができるか
3.ゴール前にある緩やかな狭いスロープを登ることができるか
コースが同じということで2011の反省点などを生かして準備を行いました。
Active2012 Orange2012
Active2012は去年のActive2011をベースに去年の反省点を活かし改良を行いました。
Orange2012は，Active2012とは違い搭乗型ではなく，新たに1から作り，センサーを出来るだけ少なくしシンプルにしたのが特徴です。
～つくばチャレンジ2012 1日目～
今年のつくばチャレンジは11月10日，11日の2日のみとなり1日目は公開走行実験日なので本走行を行うためのデータ取りとなります。
土日ということで人通りや自転車が多く，本番もロボットは動的障害物を考慮した自律移動が求められます。
午前でデータを取り，午後からは本番を想定した自律での実験も行いました。
室内のデータ取り スロープでの実験
自律での実験 子どもたちもロボットに興味津々
～つくばチャレンジ2012 2日目～
2日目は午前が公開実験走行で午後が本走行となります。公開実験では最終調整をおこない，本走行に備えました。
自律での最終確認 白線の確認
～本走行～
今年の本走行は大会が2日間のみだったことから，時間の許す限り走行でき，一番走行距離の長い記録が結果となります。
Active2012は白線もしっかり止まることができ，課題だったGPSが悪い，木が多い地帯をうまく切り抜けることができましたが，
中央公園付近でコースから外れてしまい，木にぶつかりそうになったので緊急停止ボタンを押してリタイアとなりました。
結果は25分で480mとなりました。
Active2012 －スタート地点－ 順調な走り出し
白線も難なくクリア Active2012 －480m地点－
Orange2012は順調に走行し，トライアル地点も通過することができましたが，屋外広場でコースから外れて
壁にぶつかりそうになり緊急停止スイッチを押してリタイアとなりました。
結果は40分で840mとなりました。
Orange2012 -スタート地点- 前方にロボットがいても白線でストップ
トライアル地点を通過 Orange2012 -840m地点-
トライアル地点を超えた認定書をいただきました
～おわりに～
去年の反省をいかし，完走できるように準備を進めてきましたが，本走行で準備したもののすべて出し切ることなく
終わってしまって非常に残念でした。
今回の反省点としては今年のつくばチャレンジは公開実験走行がなく，実際のコースを自律で走らせるにあたっての問題点の
把握，対策が不十分であった点だと思います。
来年からつくばチャレンジは第2ステージとして完全復活し，コースもまたレベルアップすることが想定されますので，
次こそは納得のいく結果を出すために，日々精進したいと思います。