茨城県つくば市で行われたつくばチャレンジ2013に車両名 "Orange2013" で出場しました。
つくばチャレンジ2013は今までのつくばチャレンジとは異なり、実環境で自律的に動くロボットについて一段階ハイレベルな課題が設定されつくばチャレンジ第2ステージとして実施されました。
結果、Orange2013は走行距離974mで46チーム中9位でした。
「つくばチャレンジ」はつくば市内の遊歩道などの実環境を自律ロボットに自律走行させる技術チャレンジです。2007-2012年に行われたつくばチャレンジ第1ステージではつくば市内の遊歩道や公園、広場に設定された１km＋αのコースを自律走行させることを課題として行われました。この内容に関しては技術的、学術的に評価されました。そこでつくばチャレンジ2013は今までのつくばチャレンジとは異なり、実環境で自律的に動くロボットについて一段階ハイレベルな課題が設定されつくばチャレンジ第2ステージとして実施されました.
つくばチャレンジ2013では新しく以下のような課題が与えられました。
１、移動ロボットがつくば市内の遊歩道や広場を走行して、複数の探索エリアで決められた服装の人間を見つけてくること。
２、スタート地点付近にロボット状態モニタリングステーションを準備し、誰もがロボットの現在位置や時々刻々の状況を知ることができること。（推奨）
～ つくばチャレンジに向けて ～
私たちの研究室は”Orange2013”でつくばチャレンジに出場しました。
”Orange2013”はIGVC2013に出場した車両なのですが今回は雨の日対策として雨カバーを新しく3，4年生主体で作成しました。
Orange2013 雨対策カバー
練習走行には積極的に参加しデータ収集、自律走行、課題の取り組みを行いました。
市街地を走行 安全管理責任者は必ず同伴です
小雨でも実験は続きます 徐々に自律走行が安定していきました
～ つくばチャレンジ本番 ～
11月17日に行われた本走行では974m(1574m中)走行したところで段差にぶつかってしまいリタイヤしてしまいました。
この974mは46チーム中9位で、私たちの研究室の歴代の走行距離では一番長いものとなりました。
段差にぶつかってしまった原因としては段差をよけられなかったことはもちろんですがこの時に自己位置が正確にできていなかったためです。
スタート地点 走行中
課題の一つであるモニタリングは上手くいきましたが人物発見は実験走行で成功したものの本走行では準備に不備があり人物発見を行うことができませんでした。
モニタリング
～ 終わりに ～
今回のつくばチャレンジでは雨対策のカバー作成に早い段階で着手した結果、実験走行の不測の雨にも対処することができました。
本走行では練習走行で出したベストの走行を行うことができず悔しい思いもしました。ですがつくば市の協力で素晴らしい実験環境の中で実験することができたことは
貴重な体験となりました。また、人々の生活する環境での走行であるため地域の人たちに時々声をかけられました。私たちのロボットに興味を持っていただいたり、何をしているか聞いてくださったり楽しく交流することができたこともつくばチャレンジの良いところだと思います。
来年こそは完走できるように頑張っていきます！！