茨城県つくば市で行われたつくばチャレンジ2016に車両名 "Orange2016"と"Orangemini2016" で出場しました。
集合写真
「つくばチャレンジ」はつくば市内の遊歩道などの実環境を自律ロボットに自律走行させる技術チャレンジです。2007-2012年に行われたつくばチャレンジ第1ステージではつくば市内の遊歩道や公園、広場に設定された１km＋αのコースを自律走行させることを課題として行われました。
つくばチャレンジ第2ステージとしての4年目である、つくばチャレンジ2016では昨年に引き続き、以下の2つの課題が与えられました。
１.移動ロボットがつくば市内の遊歩道や広場を走行して、複数の探索エリアで決められた服装の人間を見つけてくること。
２.スタート地点付近にロボット状態モニタリングステーションを準備し、誰もがロボットの現在位置や時々刻々の状況を知ることができること。（推奨）
また、今年から新たに以下の課題が与えられました。
３．ロボットは自ら信号機を見て判断し，横断歩道を渡ること。
これらの課題をクリアしてコースを完走することが目標となります。
～ つくばチャレンジに向けて ～
私たちの研究室は ”Orange2016” と”Orangemini2016” の2つのロボットでつくばチャレンジに出場しました。
Orange2016は修士と学部4年，Orangemini2016は学部3年生で作成しました．
また今年は両ロボットともに，ソフトウェア開発をMATLABベースからROS(Robot Operating System)ベースに移行しました．
練習走行には積極的に参加しデータ収集、自律走行、課題の取り組みを行いました。
～ つくばチャレンジ本番 ～
Orange2016走行スタート時 Orangemini2016走行スタート時
Orange2016走行中
Orangemini2016走行中
つくばチャレンジ2016の本走行結果
Orange2016は、マップがうまく作成できていた1200m地点で自己位置推定が正確に行えなくなりコースアウトしてリタイヤとなりました。
Orangemini2016は、マップ作成していた490m地点まで走行し終了しました。
Orange2016のコースアウト時
～ 終わりに ～
Orang2016について
今年もハードウェアを一から設計し，ソフトウェアでも大きな改良を行いました．
マップ作成時にセンサーの異常によってマップが歪んでしまったことで，
自律走行でもうまく自己位置推定が行えなかったことがコースアウトの原因であると感じました．
結果として，本走行では1km以上の距離をはじめて走行することができました．
Orangmini2016について
昨年に引き続き学部3年のみで大会に参加しました．
マップを途中までしか作成していなかったため，その地点までの走行で終了しました．
そのため、作業の時間配分を適切にすることでもう少し走行距離を伸ばせていたと感じました。
来年は完走できるように精進してまいります。