3D LiDAR（Light Detection and Ranging）センサーは、距離測定や3次元地図作成などのアプリケーションで非常に有用である。Livox Mid-360は、安価であるにも関わらず、高性能な3D LiDARセンサーの一つである。
ここでは、Livox SDK2とMid-360 Communication protocolをベースにWindows環境で動作するMATLABから、Livox Mid-360のデータをリアルタイムで取得するMEX関数を開発した例をステップバイステップで紹介する。
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2011年11月に出版された，MATLABハンドブック第四版では，第三版以降のMATLABの使えなくなった関数など，細かい修正を行った．修正後，新たに，文法の点で，特筆すべき点を見落としていた点が見つかったので，ここに公開しておく．
MATLAB_tilde.pdf
MATLABのhist関数とhistc関数の違いで注意すべき点について書いた。
histandhistc.pdf
MATLABで，整数化する関数は，round,floor,fix,ceilなどの関数が用意されている．
一般には，四捨五入や，切り捨て，切り上げなどの用途で，データの整数化に使用するが，どの関数を使うのが良いの
であろうか？実際に調べてみた．
roundfloorfix.pdf
MATLABで北陽電機社製のレーザレーダのデータを取り込むには？(2011.01.18→2013.07.24)
MATLABは，Javaをサポートしているため，Javaの関数を使えば，一応，シリアル通信のデータの取り込みは可能ですが，取り込み速度が遅く，また，失敗した場合，MATLAB自体が不安定になるなど，あまり実用的ではありません。
そのため，ここでは，法政大学小林一行研究室で使用している，rs232cj2ドライバを紹介します。その具体例として，北陽電機社製のレーザーレーダTOP-URGの取り込みスクリプト例を示します。このプログラムは，MATLAB用リアルタイム画像取り込み常駐プログラムであるvcapg2と同様に自律ロボットのコンペティション（IGVC，つくばチャレンジ）などでも実際に使用しているMATLAB用常駐プログラムです。ちなみにスクリプトを書き換えれば，シリアル通信を行う様々なセンサ，例えば，GPSや，ジャイロセンサ，気圧センサ，加速度センサなどにも対応可能です。
使用するCPUの速さにもよりますが，北陽電機社製のレーザーレーダTOP-URGの場合，遅くとも10Hz程度，平均では，30Hzでデータ取り込みを行うことが可能です。
対応ソフト： MATLAB5.3 or later
対応OS ： WindowsXP or later 32bit OS，64bit OS （64bitOSの確認は，Win7のみ）ともに対応
対応機種 ： UTM-30LX，URG-04LX-UG01(多分，他機種でも若干の変更で対応できると思います．)
MATLABで，北陽電機社製のレーザーレーダのデータを取り込むには rs232cj2.pdf
rs232cj2 and MATLAB Scripts for Hokuyo TOP-URG rs232cj2.zip
MATLAB Handbookの補足資料
MATLABのハンドルグラフィックスを使い、画面上のマウスの動きを記録、表示する例を紹介する。
http://www.ikko.k.hosei.ac.jp/~matlab/mathand3/mousetracking.pdf
Hough変換は、投票をベースにしたアルゴリズムである。画像座標系とＭＡＴＬＡＢの配列座標系など数値が違うため注意して扱う必要がある。ここでは、ＭＡＴＬＡＢ，Ｃ言語を例にＨｏｕｇｈ変換の実装をもとに解説を行う。
Ｈｏｕｇｈ変換の数値と画像座標系を合わせるには、