アメリカのデトロイトで開催されたIGVC2011にチーム名Active2011として出場してきました。
大会は6月3日～6月6日の4日間に渡りDesign Competition,Autonomous Challenge, Navigation Challenge, JAUS Challengeの計4つの競技が行われました。
今年度は米国、カナダ, インド, ヨルダン, 日本から合計56チームが参加しました。
使用した車両 IGVC2011の競技
大会中は, すべてのチームが1つの大きなテントの中で作業と 調整を行います。
また, IGVCには本番コース以外に練習コースが設けられており, 多くのチームが自分たちの出番まで実験を繰り返し行います。
私たちも実験と調整を繰り返し行い本番に備えました。
練習コースとテント ソフトウェアの調整中‥‥
～ Qualify ～
IGVCでは簡単な自律走行と安全チェックなどの審査を通らなければ Autonomous Challenge, Navigation Challenge, JAUS Challenge に出場することができません。
Active2011は56チーム中, 1番に審査を通過したことでFirst Qualify賞をいただきました。
車両審査 First Qualify賞
～ Design Competition ～
Desugn Competitonは, 各チームの車両について英語で書かれた15枚のレポートとプレゼンテーション能力を競い合います。
参加チームをA, B, C ブロックに分け, ブロックごとに上位2位チームが決勝に進めるのですがActive2011は残念ながら決勝に進むことができませんでした。
チームActive2011
～ Autonomous Challenge ～
Autonomous Challengeは, 2本の白線の間を障害物を避けながらいかに早くゴールまでたどり着けるかを競い合います。
終始安定した走りをみせたものの, コースの2/3ほど走り終えたところで速度不足によりタイムオーバーとなってしまいました。
結果は惜しくも２位でした。また, 1位のチームもコース終盤で障害物にあったしまい完走したチームはありませんでした。
安定した走りを見せるActive2011 Autonomous Challenge準優勝
～ Navigation Challenge ～
Navigation Challengeは, スタート地点からいくつかの決められた通過点を走行し, いかに早くゴールできるかを競い合います。
今回は大会本番で急にPCの調子が悪くなり、走行できないときもしばしば・・・
結局、大会本番中にPCの調子が元に戻ることはなく, 結果5位入賞でした。
走行中は, こんな感じで審査員とロボットの後を追います なんとか5位に入賞しました
～ JAUS Challenge ～
JAUS Challengeは, 大会側から送られてくるJAUSメッセージに対しJAUSリファレンス通りの応答と車両制御をできるかを競い合います。
Active2011は, JAUSを全て実装することができました。また, JAUSメッセージで送られてきた4つの通過点を28秒で完走することができ優勝することができました。
全て実装することができたチームは2チームだけであり、2位のチームは30秒で通過点を完走しました。
JAUSによる通信チェック JAUS Challenge優勝
～ Grand Award ～
Design Competition, Autonomous Challenge, Navigation Challenge, JAUS Challengeでの総合ポイントで3位入賞を果たしました。
トロフィー Grand Award
表彰式
来年度のIGVC2012では, 今年の経験を生かして優勝トロフィーを持って帰って来たいと思います!!