理工学部創生科学科渡辺嘉二郎研究室・小林一行研究室が第20回IGVC大会 に出場、JAUS Challengeで準優勝、Auto-Nav Challengeで、3位を果たし、総合ポイントで、準優勝を果たしました。
大会は6月8日～6月11日の4日間に渡りDesign Competition,Auto-Nav Challenge, JAUS Challengeの計3つの競技が行われました。今年度は米国、カナダ, インド,UAE,ヨルダン, 日本から合計47チームがエントリーしました。
今年使用したロボット 開催地オークランド大学の前での記念写真
～ Design Competition ～
Desugn Competitonは, 各チームの車両について英語で書かれた15枚のレポートとプレゼンテーション能力を競い合います。
参加チームをA, B, C ブロックに分け, ブロックごとに上位2位チームが決勝に進めるのですがActive2012は残念ながら決勝に進むことができませんでした。
英語でのプレゼン
～ Auto-Nav Challenge ～
Auto-Nav Challengeは前年のAutonomous ChallengeとNavigation Challengeを組み合わせたものあり
今年初めての試みとなります．
Auto-Nav Challengeのコース
コースは，最初と最後の白線内を障害物をよけながら進むAutonomousエリアと，障害物を避けながら決められたWayPoint(コース図の星マーク)を通らなければならないNaviエリアに分かれています．コース内では障害物が密集したところでの対処，ランダムに開く柵の対策，コース最後の赤と青の旗の間を通るなどの課題があります．それらを解決するために事前に小金井公園で大会と同じような環境をつくり実験を行います．またIGVCには本番コース以外に練習コースが設けられており, 実験と調整を繰り返し行い本番に備えました．
小金井公園での実験 練習コース
柵対策中 デバック中
本番は2日で3Heat行い，1Heatごと3回走行することができます．練習のかいあって終始安定した走りをみせたものの, WayPointをすべて通り終えたところで速度不足によりタイムオーバーとなってしまいました．結果は3位に入賞することができました．
無事に柵を通った瞬間．大会で柵を最初にこえるとこが出来ました． Autonomous Challenge3位
～JAUS Challenge～
JAUS Challengeは, 大会側から送られてくるJAUSメッセージに対しJAUSリファレンス通りの応答と車両制御をできるかを競い合います．
今年はAndroidタブレッドを利用したJAUSメッセージを送信する環境を作り本番を想定した実験を行いました．
今年もリファレンス通りの実装ができ，JAUSメッセージで送られてきた4つの通過点を27.65秒で完走することができました．
去年より速いタイムでしたが，JAUS1位のチームにタイムで負けてしまい結果は2位となりました．
JAUSメッセージを受信中 JAUS Challenge 2位
～ Grand Award ～
Design Competition, Auto-Nav Challenge, JAUS Challengeでの総合ポイントで2位入賞を果たしました！
トロフィー Grand Award
表彰式
GrandAward1位のチームとはポイント数は同じでしたが，Auto-Navの順位でActive2012は2位となりました．
とても悔しい思いをしたので，来年度は今年の経験を生かして絶対優勝トロフィーを持って帰って来たいと思います!!