我々の研究グループでは，移動ロボットのプログラムの開発およびデバック，シミュレーションは，すべてMATLABで行っている．特に屋外環境で行うプログラム開発は，動作速度の「速さ」だけでなく，思い立ったアイデアやアルゴリズムをいかに「早く」確実に実装するかという実装スピードが重視される．また，バッテリなどにより，試行回数に制約があるため，事前のシミュレーションが非常に重要になる．MATLABは，インタプリタ型言語であり，データビジュアライゼーション機能が優れており，デバック・シミュレーション環境として最適である．またMATLABは，外部インターフェース機能が公開されているため，それらを用いリアルタイムで画像処理，データ取り込みおよび制御が可能である．
ここでは，これら研究で使っているMATLABに関するノウハウをドキュメント化したURLおびPDFをまとめたものを整理し紹介する。
MATLABでの入出力
Generic DLLを利用する方法 pdf
Contec AD128pmによる取り込み url
画像取り込みインターフェース vcapg2 url
WebCamによる取り込み pdf
MATLABによるシリアル系デバイスドライバ
Javaによる方法 (MATLAB活用ブック)
Mexによる方法
実装例
北陽TOP-URG url
GPS (予定)
Yamaha Academic Pack url
MATLABによる画像処理アルゴリズム
Hough変換 url
Hough変換の数値と画像座標の関係 url
テンプレートマッチング (予定)
MATLABによる性能チェック
Profile関数の利用 （MATLABハンドブック）
移動ロボットのためのハードウェア基礎 pdf
シミュレーション
SimulinkとMATLABによるシミュレーション （ロボットモデリング）
MATLABによるシミュレーション pdf url